Fin dal 1990 la ICHC (Conferenza internazionale sulla storia del ciclismo) si riunisce ogni anno in un paese differente con lo scopo di offrire uno spazio per condividere idee e risultati di ricerche scientifiche sulla storia della bicicletta e del ciclismo. La ICHC ha permesso di riconciliare molte delle idee riguardanti la storia della bicicletta, che erano state per la maggior parte sbagliate ed influenzate da nazionalismi, smontando così alcuni miti sviluppatisi intorno alla sua nascita. La ICHC come sua nascita considera l'applicazione del principio del veicolo a due ruote che è la base del ciclismo (e del motociclismo).
Le invenzioni applicate alla bicicletta che hanno avuto successo sono state il risultato di precedenti idee ed esperimenti per cui difficilmente è possibile associare ad un determinato progetto una precisa data storica ed un particolare inventore. In qualche caso è stato messo in discussione il valore storico di alcune invenzioni perché esse ottennero importanza solo dopo: infatti invece di rappresentare un punto di svolta inequivocabile nella storia della bicicletta, la loro innovazione fu presto dimenticata senza poter lasciare un segno permanente.
L'origine della prima bicicletta effettivamente utilizzata è da attribuirsi al barone Karl von Drais, un impiegato statale del Gran Ducato di Baden in Germania. Karl Drais inventò la sua "Laufmachine" (macchina da corsa) nel 1817 che fu chiamata dalla stampa draisine (in Italia draisina) e più tardi velocipede. Il maggiore miglioramento in questo progetto era l'aggiunta dello sterzo. Si dice che il suo interesse nel trovare un'alternativa all'uso del cavallo fosse dovuto all'inedia e alle frequenti morti dei cavalli causate dall'insufficienza dei raccolti del 1816 (il cosiddetto "anno senza estate").
Nel suo primo documentato viaggio da Mannheim, il 12 giugno 1817, coprì la distanza di 13 chilometri in meno di un'ora. La draisina di legno pesava 22 chili, aveva boccole d'ottone all'interno dei cuscinetti della ruota, un freno posteriore e 152 millimetri di avancorsa della ruota anteriore per ottenere un effetto auto-stabilizzante (effetto castor). La draisina era spinta in avanti facendo pressione per terra con i piedi; i pedali furono aggiunti circa quarant'anni dopo. Questo progetto innescò una moda diffusa ma di breve durata. Molte migliaia di copie furono costruite ed usate dappertutto e ciò viene considerato come l'origine del trasporto personale senza uso di cavalli.
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